FAST-LIVO2 源码精读（九）：VoxelMap 体素地图——哈希索引与八叉树平面拟合本文是「FAST-LIVO2 激光-惯性-视觉里程计源码精读」专栏第九篇。上一篇解析了三路传感器同步与lio_vio_flg状态机的调度逻辑；本篇深入 FAST-LIVO2 地图管理的核心——VoxelMap：剖析哈希体素定位如何实现 O(1) 查询、VoxelOctoTree八叉树如何自适应细分、平面拟合的最小特征值判据与6×66\times66×6
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