协方差矩阵的传播

协方差矩阵的传播Covariance Propagation在SLAM中也被称为不确定性的传递。它的核心作用就是回答一个问题“如果我的输入数据比如像素坐标有噪声那么这个噪声经过一系列数学运算比如反投影、位姿变换后最终输出结果比如3D点、重投影误差的噪声会变成多大”在MLPnP和ORB-SLAM3中它直接决定了观测的权重即信息矩阵 WW是算法能从“最小二乘”升级为“最大似然估计”的数学基石。信息矩阵告诉优化器哪些观测更可靠应该给大权重不要轻易偏离它。